本发明涉及工业机器人领域，公开了一种多自由度机械臂的轨迹规划与协同控制方法，定位精度与作业效率显著提升。方法基于动力学模型实时优化运动轨迹。
核心优势：一、轨迹平滑算法降低机械冲击，延长关节寿命；二、避障规划支持动态障碍物响应；三、开放接口便于与产线 MES 系统对接。
本专利适用于焊接、搬运、装配等工业机器人应用场景，产业化价值突出。
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本发明涉及一种集装箱船，所述集装箱船主要包括艏尖舱、艏楼、辅机舱、集装箱舱、边压载舱、边空舱、艉楼、机舱、舵机舱、甲板、锚泊设备；所述辅机舱设置于艏尖舱后端，所述艏楼设置于辅机舱上方；所述集装箱舱设置于辅机舱与机舱之间；所述边压载舱、边空舱设置于集装箱舱两侧；所述舵机舱设置于机舱后端；所述艉楼设置于机舱与舵机舱上方；所述甲板设置于艏尖舱、辅机舱、边压载舱、边空舱、机舱、舵机舱的上方；所述锚泊设备包括锚、锚机以及系泊缆桩；所述锚机与锚相连；所述系泊缆桩轴向对称设置于集装箱船甲板边缘。本发明通过优化系泊缆桩的设置能够使得船舶锚泊更为稳定。
本发明公开一种跳跳鱼捕捉装置，包括储蓄箱、与储蓄箱连通的环形管、与环形管连通的多个立管，储蓄箱为长方体状，立管顶部具有水平的开口，立管包括立直管和立弯管，立直管与环形管的顶部连接，立弯管与环形管的侧部连接，环形管具有两个端部，两个端部分别是第一端部和第二端部，环形管倾斜设置，第一端部的高度高于第二端部的高度，第一端部上设有隔板，隔板将环形管与储蓄箱分隔，隔板上固定有鼓风机、电池和控制鼓风机间歇开启关闭的控制器，控制器中包含有一计时器，鼓风机具有一个出风口和两个进风口，鼓风机的出风口位于环形管内。本发明提供一种跳跳鱼捕捉装置，解决跳跳鱼难以捕捉的问题。
本发明公开了一种汽车滑轨自动注油装置柔性夹具，包括底板、夹紧块部分和滑块部分，其特征是，所述夹紧块部分包括安装在丝杠并通过螺纹前后移动运行于丝杠上的第一夹紧块和固定于底板上的第二夹紧块，所述丝杠穿过底板上设的孔安装在底板上；所述滑块部分包括固定于底板上的滑块一，前后滑动运行于滑块滑槽的滑块二以及前后滑动运行于解锁器滑槽上的解锁器。优点：可以针对不同尺寸、多个工件同时完成滑轨的注油工作，操作简单，节约成本，并能利用本发明进行汽车座椅滑轨自动注油装置的后续研究，省去了人工注油的繁琐和低效率。
本发明涉及的一种带球型泄压阀的液压旁路的液压换热装置，它包括油路循环串联的设备发热源、散热器以及储液箱，所述散热器的一侧设置有散热风机，散热器两端的油路上并联设置有球型泄压阀。本发明具有可靠度高，不易损坏，保证系统稳定运行的优点。
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